Robocup Humanoid
Introduction
RoboCup Soccer 종목은 Kid Size의 휴머노이드 로봇들이 축구 경기를 자율적으로 수행하는 대회입니다.
🤖 Robot
로봇 플랫폼 및 기술적 특징에 대한 설명입니다.
〈2022 Robocup Humanoid Soccer Team.RO:BIT〉
로봇은 카메라, IMU, 적외선 센서 등을 활용해 주변 환경을 인식하고, 외부 조작 없이 공을 찾아 패스와 슈팅을 통해 경기를 진행합니다. 각 팀은 로봇의 하드웨어와 소프트웨어를 직접 개발하고, 팀 전략에 맞춘 알고리즘을 설계해 경기에 참여합니다.
〈2022년도 결과〉
- 2022년 RoboCup Korea Open Soccer Humanoid 1위
- 2022년 RoboCup Bangkok Humanoid Kid Size Drop In 3위
- 2022년 RoboCup Bangkok Humanoid Kid Size Technical Challenge 2위
- 2022년 RoboCup Bangkok Humanoid Kid Size Main Competition 4위
📋 Specifications
| ROBOT NAME | Blankie | |
|---|---|---|
| SIZE | Weight | 6.38 kg |
| Height | 596.5 mm | |
| DOF | All | 20 DOF |
| Head | 2 DOF | |
| Leg | 12 DOF | |
| Arm | 6 DOF | |
| Actuators | ROBOTIS Dynamixel | |
| Computing units | NUC10i5FNK & STM32 | |
| Camera | C920R Logitech | |
| Sensors | EBIMU-9DOFV5 | |
| Walking speed | 18 cm/s | |
| Battery | Li-Po 4Cell 4000mAh | |
| OS | Ubuntu 18.04 | |
🏃 Walking
보행 알고리즘 및 미션 수행 능력입니다.
〈2024 휴머노이드 보행〉
보행 및 안정화 제어
로봇의 보행은 12개의 자유도를 가진 양다리의 역기구학을 기반으로 수행됩니다. 각 다리의 끝을 end effector로 설정하고, 골반 중심을 기준으로 각 모터의 각도를 결정합니다. 이 모터 각도는 end effector의 좌표 변화에 따라 실시간으로 조정됩니다.
보행 중 다른 로봇과의 충돌이나 불안정한 환경에서도 형을 유지하기 위해, IMU 센서를 활용해 PID 제어와 피드백 시스템을 통해 보행 안정성을 높였습니다. 또한, 로봇의 발에는 4개의 load cell이 장착되어 있어 COP를 측정합니다.
이 데이터를 바탕을, ZMP가 지지다각형 내에서 유지되도록 PID 제어를 적용해 목표 ZMP에 도달하도록 보정합니다. 안정적인 보행은 축구 경기의 전체적인 성과에 직결되므로, 최대한 안정적이고 빠른 보행을 구현하는 것을 목표로 하고 있습니다.